[发明专利]一种IMU参数标定的方法及装置在审
| 申请号： | 202210347539.9 | 申请日： | 2022-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN116929406A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 王昌龙;李威;庞勃;刘长江;郭彦杰 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本说明书公开了一种IMU参数标定的方法及装置，并具体公开了，获取待标定IMU采集的载体的载体角速度和载体加速度以及光学动作捕捉系统通过采集的光学图像确定的该载体上设置的若干标定点所构成的刚体在预设的三维空间坐标系下的位姿数据，而后，根据载体角速度以及位姿数据，确定待标定IMU采集数据时基于的IMU坐标系与刚体所在的刚体坐标系之间的第一旋转矩阵，再通过第一旋转矩阵和位姿数据，确定光学动作捕捉系统捕捉到的刚体的刚体角速度和刚体加速度，最后，根据载体角速度和载体加速度，以及刚体角速度和刚体加速度，对待标定IMU进行参数标定。这样，在IMU参数标定时，不再需要使用高精度转台，因而降低了成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 imu 参数 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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