[发明专利]基于多模态交互接口的多机器人连通性控制系统及方法在审
| 申请号： | 202310633762.4 | 申请日： | 2023-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN116931562A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 曾洪;翟佳佳;孙燈峰;徐晓英;宋爱国 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了基于多模态交互接口的多机器人连通性控制系统及方法，该系统包括：交互接口模块、通信模块和多机器人协同控制模块；涉及的方法包括：操作员远程操控人机交互模块实现多模态控制指令的输入，通过通信模块传输控制指令给多机器人协同控制模块，多机器人协同控制模块通过连通性保持算法与一致性算法最终实现机器人班组的协同控制。本发明通过首先将传感模型、避障约束与队形约束嵌入到一个独特的连接保存动作中。然后通过多模态交互接口实现了（1）领航者的线速度与角速度控制（2）在线改变代数连通性的最小阈值，增强了单个操作操控多机器人系统的能力，并且将操作员的智能决策能力与机器的任务执行能力进行了有效的结合。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多模态 交互 接口 机器人 连通性 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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