[发明专利]一种未知洞室涵管机器人自主探索建图方法在审
| 申请号： | 202310734075.1 | 申请日： | 2023-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN116929330A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 王文辉;甘申东;孙红亮;李贻凯;彭煜民;曹禹;马一鸣;陈晓锋 | 申请（专利权）人： | 南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G01S17/89 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 511400 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种未知洞室涵管机器人自主探索建图方法，包括以下步骤：S1、获取二维激光雷达数据；S2、基于激光雷达点云数据，同步定位与建图算法(Gmapping)构建栅格地图；S3、随机生长树(RRT)算法生长探测边界点；S4、欧式距离计算最优边界点，并存储进列表；S5、将列表中的第一个元素分配给机器人作为局部目标点；S6、通过导航功能包(Navigation)设置机器人路径规划算法，控制机器人移动探索，栅格地图和边界点随之更新；S7、实时计算机器人位姿，判定机器人已经到达当前目标点后，发送列表下一个元素。本发明针对未知洞室涵管的机器人自主探索方法通过使用欧氏距离确认目标点并通过单点多次路径规划策略，有效提升了机器人自主探索建图效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 未知 涵管 机器人 自主 探索 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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