[发明专利]基于WOA-RBF网络的考虑滑动的林业机器人轨迹跟踪方法在审
| 申请号： | 202310840546.7 | 申请日： | 2023-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN116931566A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 王勇;彭富明;方斌;姜苗苗;张子祥 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于WOA‑RBF网络的考虑滑动的林业机器人轨迹跟踪方法，包括：考虑纵向打滑与侧滑同时存在的情形，使用拉格朗日法建立林业机器人运动学和动力学模型；分别设计运动学控制器与动力学控制器，形成双闭环控制系统，外环的运动学控制器对理想状态下的参考轨迹进行跟踪，内环的力矩控制器对运动学控制器的速度和角速度输出进行跟踪；采用鲸鱼优化算法对RBF神经网络进行离线优化；使用WOA‑RBF神经网络对动力学系统中的未知扰动进行在线估计，并进行前馈补偿，完成对打滑状态下参考轨迹的跟踪控制。本发明通过神经网络的参数整定方法，实现了对参考轨迹的精准快速跟踪，提高了打滑工况下机器人的轨迹跟踪和抗干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 woa rbf 网络 考虑 滑动 林业 机器人 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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