[发明专利]改进双向快速搜索随机树的无人艇路径规划方法在审
| 申请号： | 202310871000.8 | 申请日： | 2023-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN116931569A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 王晨旭;赵贵祥;李云淼;王贺平 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 李文洋 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及水面无人艇路径规划技术领域，具体为一种改进双向快速搜索随机树的无人艇路径规划方法，包括以下步骤：确定起始点Xstart和目标点Xgoal，并对地图二值化处理，将不可航行区域表示为黑色，可航行水域表示为白色，对障碍物进行膨胀处理；判断Xstart和目标点Xgoal之间的连线是否有障碍物，若无障碍物，则路径搜索成功，否则进行下一步。本发明结合极度贪心算法的思想，使得双向快速搜索随机树在障碍物较少的环境中能够快速的找到路径。 | ||
| 搜索关键词： | 改进 双向 快速 搜索 随机 无人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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