[发明专利]基于点线特征的边缘分布式视觉里程计方法在审
| 申请号： | 202310881699.6 | 申请日： | 2023-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN116934806A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 朱尊杰;曹如 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G01C22/00;G06T7/73;G06V10/75;G06F9/50 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 朱月芬 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于点线特征的边缘分布式视觉里程计方法。本发明包括以下阶段：步骤1、图像采集和图像信息读取阶段；步骤2、集群搭建阶段；步骤3、基于算力资源对SuperPoint和SuperGlue算法模型进行作业分解，将每个子作业分配到不同算力资源的集群节点；步骤4、特征提取和匹配阶段；步骤5、后端优化和建图阶段。本发明利用长线特征在暗光环境下的稳定性和鲁棒性，提升系统的精确性，使用卷积神经网络模型SuperPoint和SuperGlue进行特征点的提取和匹配，减少人工经验对特征提取的局限性。同时根据模型内部算法的复杂度及输入数据类型的内存占用情况，估算其运行时大致对服务器算力资源的需求，分配到到合适的集群节点运行。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 点线 特征 边缘 分布式 视觉 里程计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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