[发明专利]一种基于位姿映射的数控机床上料方法在审
| 申请号： | 202310913280.4 | 申请日： | 2023-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN116934814A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 余永维;瞿兵;杜柳青 | 申请（专利权）人： | 重庆理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06T7/80;G06T5/20;G06T7/136;G06T7/246 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 400054 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于数控机床技术领域，具体涉及一种基于位姿映射的数控机床上料方法，包括如下步骤：基于单个工件建立模板点云并记录工件的抓取位姿；采集工业相机视野范围内工件的目标点云数据；对目标点云进行数据优化；对模板点云和目标点云进行“由粗到精”的配准，实现由模板点云到目标点云的位姿映射，并计算目标工件的抓取位姿；根据计算得到的目标工件位姿和数控机床上夹具所在位置，将该位姿数据发送给工业机器人，以便工业机器人抓取该位姿工件进行上料。本发明利用机器视觉技术对散乱堆放工件进行位姿计算，并结合工业机器人完成上料，既能节约人力成本，还能大大提高企业的生产效率和产品合格率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 映射 数控机床 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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