[发明专利]单关节机械臂动态预设性能弱扰动解耦控制方法及系统在审
| 申请号： | 202311091204.6 | 申请日： | 2023-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN116922392A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 孙钰龙;王伟;高建永;刘存根;何为凯;杨富春;鞠佳颖 | 申请（专利权）人： | 山东开泰抛丸机械股份有限公司;山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 周凌云 |
| 地址： | 256217*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提出了单关节机械臂动态预设性能弱扰动解耦控制方法及系统，涉及机械臂控制技术领域。包括：确定具有输入非线性的单关节旋转机械臂模型，引入状态变量，并对模型进行系统变换；考虑输入电压的死区和饱和，将输入电压改写为可微函数与估计误差之和的形式，利用反步法和缩放不等式，设计每一步的虚拟控制器，最终得到对机械臂扰动和输出进行解耦的无限时间控制器；利用所述控制器实现系统的输出对期望轨迹的跟踪，实现弱扰动解耦。本发明利用弱扰动解耦技术对一类单关节旋转机械臂进行动态预设性能非线性控制器设计，从而对机械臂行为进行控制，达到对机械臂扰动和输出进行解耦，实现无限时间控制的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机械 动态 预设 性能 扰动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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