[发明专利]基于质心的工件抓取点生成方法及装置在审
| 申请号： | 202311127826.X | 申请日： | 2023-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN116922394A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 赵何;潘正颐;侯大为;李明月 | 申请（专利权）人： | 常州微亿智造科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 吕小丽 |
| 地址： | 213000 江苏省常州市钟楼经济*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及工业技术领域，提供一种基于质心的工件抓取点生成方法及装置，方法包括：建立工件的三维模型、机器人坐标系，并基于三维模型确定工件的质心位置坐标；基于三维模型确定工件的AABB包围盒及其中心位置坐标和各边长；根据质心位置坐标、AABB包围盒的中心位置坐标和各边长确定初步抓取圆；根据质心位置坐标和初步抓取圆得到工件的至少一组抓取点。由此，基于工件的三维模型确定质心和AABB包围盒，在质心和AABB包围盒的基础上自动生成抓取点，可以在保证抓取效果的同时降低人工成本，可以实现不同方案的抓取，有利于非结构环境下的抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 质心 工件 抓取 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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