[发明专利]机械臂重力补偿方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202311189595.5 | 申请日： | 2023-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN116922399A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 李奕宏;詹弋;罗凌云;邓锦祥;胡荏 | 申请（专利权）人： | 季华实验室 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 莫荣津 |
| 地址： | 528200 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请属于机械臂重力补偿的技术领域，公开了一种机械臂重力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取机械臂的结构数据，根据结构数据，构建机械臂的D‑H坐标系，基于D‑H坐标系，确定机械臂中相邻两个关节间的齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵，结合各连杆的质量和质心位置，计算得到机械臂当前位姿所作用在每个关节上的重力补偿值，运用卡尔曼滤波方法，结合实时获取的机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对重力补偿值进行修正，得到机械臂的最优重力补偿数据，通过卡尔曼滤波方法，结合机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对机械臂进行重力补偿，提高了机械臂的重力补偿效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 重力 补偿 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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